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遥控泊车RPA系列（一）：遥控泊车系统概述

标签钥匙遥控泊车

摘要

博世和戴姆勒合作开发的自动代客泊车AVP系统已在梅赛德斯-奔驰博物馆停车场投入使用。该系统允许用户通过智能手机APP直接进入自动代客泊车服务，全程无需安全驾驶员。在L2级的F-APA到L4级的AVP之间，存在遥控泊车RPA这一过渡技术。遥控泊车RPA允许用户在车外一定可视范围内使用遥控装置控制车辆进行泊入、泊出等功能，但驾驶员必须始终监控车辆状态。遥控泊车的硬件组成主要包括遥控通讯、传感器、控制器和执行器。遥控泊车的功能包括遥控进出、遥控泊入和遥控泊出。

一、智能泊车技术路线

最近，博世和戴姆勒合作开发的自动代客泊车AVP被批准在梅赛德斯-奔驰博物馆停车场使用，该系统允许用户通过智能手机APP直接进入自动代客泊车服务，整个自动代客泊车过程全程无需安全驾驶员。

AVP属于L4级自动驾驶功能，全自动泊车F-APA属于L2级自动驾驶功能，那么在L2级的F-APA到L4级的AVP中间还有哪些ADAS/ADS功能呢？

智能泊车技术路线参见下图1，处于F-APA和AVP之间的过渡技术即为遥控泊车RPA。遥控泊车RPA允许用户在车外一定可视范围内使用遥控装置(手机或钥匙)控制车辆进行泊入、泊出、直进、直出等功能，整个过程中驾驶员必须始终监控车辆状态。

对于遥控泊车对应了哪个SAE自动驾驶级别，目前说法并不统一，存在L2、L2.5、L3多种说法，本文暂且认为遥控泊车属于L2.5级ADAS功能。

二、遥控泊车硬件组成

本质上来说，遥控泊车RPA属于全自动泊车F-APA的一项拓展功能，因此其硬件组成主要是在F-APA的基础上增加了遥控部分，另外考虑到遥控泊车的安全设计需求，在执行器部分也存在一些差异。具体见下图2。

1.遥控通讯

遥控泊车RPA一般使用手机APP或遥控钥匙作为遥控装置，目前市场上在售的长安CS75APA4.0、小鹏G3及比亚迪遥控泊车均使用遥控钥匙，而后续即将上市的长安CS75 PLUSAPA5.0将换用手机APP进行遥控。

遥控钥匙与整车间采用现有LF/RF射频通讯，无需增加其他通道。手机APP可采用蓝牙、WIFI或4G等不同通讯方式，目前较为常见的为蓝牙，手机APP通过与车载蓝牙模块进行通讯，控制遥控泊车系统。车载蓝牙模块通常可集成在T-BOX上或PEPS上，由于T-BOX大都带有蓝牙模块，所以为遥控泊车首选方案，而PEPS集成蓝牙模块为法雷奥在推的技术方案，若选择法雷奥作为遥控泊车供应商，则很可能选择此方案。

2.传感器

遥控泊车系统在传感器配置上与全自动泊车完全相同，可仅使用12个超声波雷达(长安CS75APA4.0)，也可使用12个超声波雷达+4个环视摄像头(长安CS75PLUSAPA5.0)的融合方案。

3.控制器

遥控泊车与全自动泊车的控制器在功能上差异较小，但考虑到遥控泊车功能的安全风险更高，因此一般会要求遥控泊车控制器达到更高的功能安全等级。

4.执行器

在执行器层面，遥控泊车与全自动泊车的差异主要体现在制动系统的冗余设计上，此部分内容具体见《遥控泊车RPA系列(二)：遥控泊车安全设计》。

三、遥控泊车功能概述

遥控泊车的功能每家OEM、Tier1会有不同定义，但归纳起来，主要包括遥控进直、遥控泊入和遥控泊出三类功能。

1.遥控进出

最早诞生的遥控泊车功能应该就是遥控进出，此功能主要适用于狭窄垂直车位、车门不易打开的场景，见下图3。